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摘要： 提出了一种基于系统实时事件驱动和时间驱动相结合的调度方法，可以对虚拟化操作系统进行实时性改造，改进其调度算法的实时性，满足虚拟化操作系统在嵌入式实时系统中的应用。实际改进测试表明，虚拟化操作系统的实时性能有较大幅度提升，能够满足嵌入式系统虚拟化的实时性需要。
　　引言
　　目前，虚拟化操作系统（hypervisor）广泛应用于服务器、PC机等，这些应用领域对实时性要求较低。随着一些嵌入式实时应用领域的发展，比如下一代手机对安全性、应用聚合和云计算等方面的需求，需要采用虚拟化操作系统。传统的虚拟化操作系统很难满足这些应用领域的实时性要求。经过大量的测试与分析，发现虚拟化操作系统实时性差的主要源头之一是调度算法实时性不佳。有必要对虚拟化操作系统的调度方法进行实时性改造，使之可以应用于实时性要求较高的场合。本文提出了一种基于系统事件驱动和时间驱动相结合的实时调度方法，经实践表明，该方法有效地解决了虚拟化操作系统在嵌入式系统应用中带来的实时性问题。
　　1 问题提出
　　基于虚拟化操作系统（hypervisor），可以实现单CPU上多个操作系统（GuestOS）在相互隔离的内存域（Domain）中同时运行。如图1所示，箭头表示调度。其中的系统调度采用二级调度策略，虚拟化操作系统对GuestOS（Domain）进行第一级调度，GuestOS对自身的任务进行第二级调度，系统的实时性响应很难保证。
图1 虚拟化操作系统
图1 虚拟化操作系统
　　对于第一级调度（Domain调度），传统的调度策略都是基于时间片的调度方法（SEDF、BVT、ARR、Credit等），通常应用于实时性要求较低的场合（网络服务器等），对于实时性要求较高的场合（手机等），调度的实时性就很难满足系统要求。具体表现为：CPU利用率低、中断响应缓慢、GuestOS之间数据通信速率不足等。为了改进这些性能，必须设计一种新的满足实时性应用场合的调度方法。根据实际测试和分析，发现实时性响应差的主要瓶颈在于GuestOS不能够得到及时的调度。
　　本文的方法主要对第一级调度策略进行改造，即改造虚拟化操作系统对GuestOS（Domain）的调度方法。
　　2 解决方法
　　本文的方法采用系统实时事件驱动Domain调度器的策略。当系统中有需要实时响应的紧急或重要事件发生时，这些事件有机会驱动Domain调度器产生调度行为，使之（紧急或重要事件）得到快速处理。当没有紧急或重要事件发生时，Domain调度器采用基于时间片（权重）的调度算法。
　　2.1 调度原则
　　图2表示了调度原则。图2中，系统硬件中断、GuestOS事件发送、Guest Idle之类的紧急或重要事件发生时，有机会通过强原则去驱动Domain调度器，切换Domain使之得到快速处理。当系统中没有紧急或重要事件发生时，Domain调度器通过弱原则进行调度（时间片等）。
图2 调度原则
图2 调度原则